O Unitree H2 Plus Ultimate C é o H2 Plus fornecido pronto para trabalho de manipulação: um par de mãos Unitree Dex3-1 Tactile de três dedos, uma câmara RGB em cada punho e um módulo NVIDIA Jetson Thor a bordo. Cada mão acrescenta 7 graus de liberdade, elevando o total do robô para 45, e a deteção de pressão faz com que cada preensão produza dados de contacto e de força, a par das imagens das câmaras.

Cada Dex3-1 tem um polegar com 3 articulações e um indicador e um dedo médio com 2 cada, acionados por seis articulações de acionamento direto e uma com redutor, todas com micromotores sem escovas e controlo de força, sob controlo híbrido de força e posição, com uma repetibilidade de ±2 mm na ponta dos dedos. Trinta e três sensores de pressão, em nove matrizes distribuídas pela palma, pelas polpas e pelas pontas dos dedos, registam de 10 g a 2,5 kg, e a mão transmite por USB a posição, a velocidade, o binário e a temperatura das articulações, juntamente com os valores de pressão, a 1000 Hz. Cada mão pesa 710 g; no teste de preensão da Unitree, segura até 500 g de um objeto rígido redondo de 5 cm.

Por trás das mãos trabalham os três computadores do H2 Plus: um Intel Core i5 para as funções da plataforma da Unitree, um Intel Core i7 para o seu próprio software e o módulo Jetson T5000, que recebe as imagens da câmara estéreo de 5 MP da cabeça (140° × 102°) e oferece até 2070 TFLOPS (FP4, com esparsidade) e 128 GB de memória para executar modelos no próprio robô. Isso faz do Ultimate C uma plataforma para o planeamento de preensão, a coordenação dos dedos, a manipulação com controlo de força e a gravação de demonstrações para aprendizagem por imitação, com as ferramentas NVIDIA Isaac que a Unitree suporta no H2 Plus.

O corpo é o do H2 Plus: 1820 mm e cerca de 70 kg sem as mãos, binário de pico de 120 N·m nos braços e de 360 N·m nas pernas, cerca de 7 kg nominais e 15 kg de pico por braço e uma bateria de desengate rápido de 15 Ah para cerca de 3 horas. O H2 Plus SMART tem os mesmos computadores, sem mãos, e o H2 Plus Standard dispensa também o módulo Jetson. O modelo e a resolução das câmaras nos punhos são indicados no seu orçamento, e a fotografia do produto mostra o H2 Plus com mãos de cinco dedos, e não as mãos Dex3-1 Tactile desta edição.

Principais capacidades

• Mãos Dex3-1 Tactile instaladas: Duas mãos Unitree de três dedos, com 7 graus de liberdade cada, elevam o robô a 45 graus de liberdade no total.
• 33 sensores de pressão por mão: Nove matrizes de sensores distribuídas pela palma, pelas polpas e pelas pontas dos dedos registam o contacto de 10 g a 2,5 kg.
• Controlo de força e posição: Seis articulações de acionamento direto e uma com redutor por mão atingem uma repetibilidade de ±2 mm na ponta dos dedos e transmitem o binário a 1000 Hz.
• Uma câmara em cada punho: As câmaras RGB nos punhos acompanham cada preensão de perto, a par da câmara estéreo de 5 MP da cabeça.
• Jetson Thor a bordo: Um módulo NVIDIA Jetson T5000 com 128 GB de memória executa modelos de perceção e de preensão ao lado do Core i5 e do Core i7.
• Corpo H2 Plus em tamanho real: O bípede de 182 cm e 31 articulações suporta cerca de 7 kg nominais e 15 kg de pico por braço e funciona cerca de 3 horas por bateria.

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