- Vom Menschen inspiriertes fünffingriges Design Ähnlich in Form und Größe wie eine typische menschliche Hand, mit versetzter Knöchelgeometrie und gekoppelten distalen Gelenken, die menschenähnliche Fingerspitzenreichweite und -bewegung nachbilden.
- 20 Aktuatoren, 24 Gelenkbewegungen Die klassische Hand bietet 20 angetriebene Freiheitsgrade plus zusätzliche unteraktuierte Bewegungen, mit einem 5-DOF-Daumen und einem Kleinfinger-Handflächengelenk für die Opposition.
- Sehnengetriebener Antrieb Kompakte Smart-Motor-Module, die in Basis und Unterarm integriert sind, treiben die Sehnen an und bieten Nachgiebigkeit, Stoßdämpfung und stabile Haltungen bei Kontakt.
- Taktile Fingerspitzen serienmäßig Shadow Tactile Fingertips (STFs) sind serienmäßig an Daumen und Zeigefinger vorhanden, jeweils mit 17 dreiachsigen Taxeln, und zusätzliche taktile Sensoren sind optional erhältlich.
- Hochfrequente Sensorik auf Forschungsniveau Positions- und Taktilkanäle werden mit 1000 Hz aktualisiert, die Kraft mit 500 Hz, unter Verwendung von Hall-Effekt-Gelenksensorik mit etwa 0,2° Auflösung für die Regelung im geschlossenen Kreis.
- ROS- und EtherCAT-Integration Die EtherCAT-Version verwendet einen 100-Mbit/s-Feldbus und ist für die Integration mit ROS ausgelegt, wodurch sie direkt in gängige Robotik-Forschungs-Software-Stacks passt.
Beschreibung
Die Shadow Dexterous Hand (DH) ist eine anthropomorphe fünffingrige Roboterhand, die so konstruiert ist, dass sie sich der Größe, Kinematik und dem funktionalen Bewegungsumfang einer menschlichen Hand annähert. Anders als ein einfacher Parallelbackengreifer legt sie Wert auf eine menschenähnliche Fingerstruktur, mehrachsige Fingerbewegung einschließlich Abduktion und Adduktion sowie hochfrequente Sensorik, die über gängige Robotik-Software-Stacks mit externer Wahrnehmung wie dem Sehen fusioniert werden kann. Die klassische Konfiguration verwendet 20 sehnengetriebene Aktuatoren und unterstützt 24 Gelenkbewegungen – 20 angetriebene Freiheitsgrade plus zusätzliche unteraktuierte, gekoppelte Bewegungen – mit einem Daumen, der 5 Freiheitsgrade bietet, und einem Kleinfinger-Handflächengelenk, das die Opposition für ein breites Spektrum an Kraftgriffen und In-Hand-Manipulationsstrategien unterstützt.
Als Forschungs- und Entwicklungswerkzeug konzipiert, wird die DH häufig für Griffplanung, In-Hand-Manipulation, taktile Sensorik, Teleoperation und KI-gestützte verkörperte Systeme eingesetzt. Kompakte „Smart Motor"-Aktuatormodule, die in Basis und Unterarm integriert sind, vereinen Antrieb und Sensorik, während Shadow Tactile Fingertips (STFs) serienmäßig an Daumen und Zeigefinger angebracht sind und weitere taktile Sensoren optional erhältlich sind. Hohe Sensor-Aktualisierungsraten – Position und Taktilität bei 1000 Hz – machen sie gut geeignet für die Datenerfassung auf Forschungsniveau und die Regelung im geschlossenen Kreis, und die EtherCAT-Version ist für die Integration mit ROS (Robot Operating System) ausgelegt.
Funktionen
Technische Daten
| Marke | Shadow |
|---|---|
| Modell | Dexterous Hand (DH) |
| Typ | Anthropomorphic five-finger hand (four fingers + thumb) |
| Aktuatoren | 20 motors, tendon driven |
| Freiheitsgrade | 24 (20 actuated + under-actuated) |
| Daumen | 5 DOF across 5 joints |
| Jeder Finger | 3 DOF across 4 joints, distal joints coupled |
| Gelenksteuerungsgenauigkeit | ~±1° (all joints except finger distal) |
| Gelenkpositionssensorik | Hall-effect, ~0.2° resolution |
| Gewicht (Hand + Unterarm) | ~4.3 kg |
| Kraftgriff-Traglast | Up to 5 kg |
| Sensor-Aktualisierungsraten | Position 1000 Hz, tactile 1000 Hz, force 500 Hz |
| Taktile Fingerspitzen | Shadow Tactile Fingertips (STFs), 17 × 3-axis taxels; standard on thumb and index |
| Sehnenlastauflösung | ~30 mN (zeroed, not calibrated) |
| Kommunikation | EtherCAT bus (100 Mbps) |
| Software | ROS (Robot Operating System) |
Branchen
Häufig gestellte Fragen
Die DH ist eine anthropomorphe fünffingrige Roboterhand, die so konstruiert ist, dass sie sich der Größe, Kinematik und dem funktionalen Bewegungsumfang einer menschlichen Hand annähert. Die klassische Konfiguration verwendet 20 sehnengetriebene Aktuatoren und unterstützt 24 Gelenkbewegungen, mit taktilen Fingerspitzen und hochfrequenter Sensorik für die Manipulation auf Forschungsniveau.
Sie ist ein Forschungs- und Entwicklungswerkzeug für Griffplanung, In-Hand-Manipulation, taktile Sensorik, Teleoperation und KI-gestützte verkörperte Systeme. Ihre menschenähnliche Struktur, die mehrachsige Fingerbewegung und die 1000-Hz-Positions- und Taktilsensorik machen sie gut geeignet für die Regelung im geschlossenen Kreis und die Datenerfassung auf Forschungsniveau.
Die DH ist die klassische, voll ausgestattete Shadow Dexterous Hand mit 20 Aktuatoren, 24 Gelenkbewegungen, gekoppelter menschenähnlicher Fingerkinematik und serienmäßigen Shadow Tactile Fingertips. Die DEX-EE ist eine separate Shadow-Hand im Sortiment; wählen Sie die DH, wenn Sie die klassische sehnengetriebene Hand mit hoher DOF-Anzahl und ihrer etablierten ROS- und EtherCAT-Integration benötigen.
Die klassische DH wird mit 20 sehnengetriebenen Aktuatoren, serienmäßig an Daumen und Zeigefinger angebrachten Shadow Tactile Fingertips (STFs) und EtherCAT/ROS-Integrationsunterstützung geliefert; zusätzliche taktile Sensoren sind optional erhältlich. Das Produkt ist durch die Herstellergarantie der Shadow Robot Company abgedeckt.
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Shadow Dexterous Hand (DH) Fünffingrige Roboterhand
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